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目录
1 绪 论
1.1课题提出的背景
1.2 本文主要的研究内容
1.3 论文的结构
2 基于IGA的“类等效“建模方法
2.1 建模基础概述
2.2 “类等效”简化模型
2.3 基于IGA的参数辨识
2.4 本章小结
3 双闭环调速系统“类等效”简化模型的建立
3.1 机理分析
3.2 双闭环调速系统简化模型建立
3.3 模型参数的辨识
3.4 本章小结
4 全自主足球机器人双闭环调速系统设计及模型建立
4.1 General Bar全自主足球机器人体系结构
4.2 双闭环调速系统硬件设计
4.3 基于
4.4 简化模型建立
4.5 本章小结
5 “类等效”简化模型在运动控制中的应用
5.1 任务分析
5.2 里程计设计
5.3 仿真实验
5.4 实际测试与对比
5.5 本章小结
6 结论与展望
致谢
参考文献
重庆大学;