基于深度学习的单目SLAM稠密地图构建方法研究

目录

声明

摘要

1．1研究的背景和意义

1．2研究现状

1．2．1单目SLAM方法研究现状

1．2．2单目SLAM稠密地图构建方法研究现状

1．2．3单目深度估计方法研究现状

1．2．4基于深度学习的单目SLAM稠密地图构建方法研究现状

1．3本文的研究内容和组织架构

1．4本章小结

第2章基于深度学习的单目深度估计方法

2．1基于深度学习的单目深度估计的原理

2．2基于编码解码结构的单目深度估计网络

2．2．1深度估计网络模型

2．2．2损失函数的设计

2．2．3数据集的选择与制作

2．3实验与分析

2．3．1实验环境

2．3．2数据增强策略

2．3．3模型训练参数的设置

2．3．4深度估计的评价标准

2．3．5实验结果与分析

2．4本章小结

第3章基于TSDF深度融合的单目SLAM稠密地图构建方法

3．1 TSDF深度融合的原理

3．2基于TSDF深度融合的单目SLAM稠密地图构建

3．2．1基于单目惯导SLAM的位姿估计方法

3．2．2基于特征点的深度尺度校准方法

3．2．3基于TSDF深度融合模型的稠密地图构建方法

3．2．4基于Deformation-Graph的地图优化方法

3．3实验与分析

3．3．1实验环境与数据集

3．3．2实验评价标准

3．3．3实验结果与分析

3．4本章小结

第4章单目SLAM稠密地图构建系统在嵌入式平台的实现

4．1嵌入式平台介绍

4．1．1硬件系统

4．1．2软件系统

4．2面向嵌入式平台的系统设计与实现

4．2．1系统各模块的负载分析

4．2．2系统的分载设计

4．3实验与分析

4．4本章小结

第5章总结与展望

5．1本文工作总结

5．2进一步工作展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果