基于激光雷达矿下移动机器人导航避障研究及网络设计

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摘要

第1章绪论

1．1研究背景及意义

1．2研究现状

1．2．1移动机器人的导航现状

1．2．2动态障碍物检测与跟踪现状

1．3研究目的及内容

第2章系统需求分析与设计

2．1系统需求分析

2．2移动机器人结构设计

2．3网络设计

2．4系统开发环境

第3章网络与软件设计

3．1．1 ROS框架简介

3．1．2 Linux环境下的ROS

3．2软件功能设计

3．2．1软件结构分析

3．2．3软件设计

3．3用户界面开发

第4章导航功能

4．1导航功能

4．1．1移动机器人导航简介

4．1．2导航功能原理与算法

4．1．3导航功能的ROS通信

4．1．4导航灵魂move_base

4．2导航控制与检测

4．3巡检功能

4．3．1巡检需求分析

4．3．2巡检模式实现

4．3．3巡检模式的多进程

第5章动态追踪功能

5．1避障原理与算法

5．2动态障碍物追踪

5．2．1背景消除

5．2．2点云聚类

5．2．3特征提取

5．2．4数据关联

5．2．5轨迹预测

5．3实验论证

5．3．1实验环境

5．3．2单目标追踪实验

5．3．3多目标追踪实验

第6章工作总结与展望

6．1工作成果展示

6．2工作不足

6．3未来展望

参考文献

致谢

在读期间发表的学术论文与取得的其他研究成果