非结构化环境下人--机协同空间认知方法研究

目录

声明

1 绪论

1.1 课题来源及研究意义

1.1.1课题来源

1.1.2研究背景及意义

1.2 国内外研究现状

1.2.1人机协同

1.2.2人、机空间环境认知模式

1.2.3空间认知建模

1.3 研究内容及论文结构

1.3.1研究内容

1.3.2论文结构

2 非结构环境下人机协同空间认知的模式

2.1 人机协同模式

2.1.1人机特性比较

2.1.2人机协同模式分析

2.2 面向任务的人机协同模式选择

2.2.1方案评价指标

2.2.2基于模糊层次分析法的方案选择

2.3 人机协同交互框架设计

2.3.1人机交互方式

2.3.2人机协同交互架构

2.4 本章小结

3 人-人空间协同认知与交互特性研究

3.1 任务分析与研究方法

3.1.1任务场景分析

3.1.2人-人空间认知交互特点分析

3.1.3研究方法

3.2 实验方案

3.2.1实验一：目标特征表达实验

3.2.2实验二：人-人目标定位交互实验

3.2.3实验三：人-人路径引导交互实验

3.3 实验结果分析

3.3.1实验一结果分析

3.3.2实验二、实验三综合分析

3.4 本章小结

4 协同任务下的机器人空间认知建模

4.1 基于ACT-R认知架构的空间认知模型

4.1.1 ACT-R认知建模方法

4.1.2机器人认知加工过程

4.1.3模型基本构成

4.2 空间认知知识的描述方法

4.2.1陈述性知识表征

4.2.2知识选择机制

4.3 空间认知规则建模

4.3.1空间参考框架的转化

4.3.2空间关系的推理计算

4.3.3路径规划

4.4 本章小结

5 人机协同目标定位与导航系统集成与验证

5.1 人机协同交互系统集成

5.1.1系统总体设计

5.1.2自然语言处理模块

5.1.3虚拟场景模块

5.1.4空间认知模块

5.1.5系统实现

5.2 人机协同交互系统验证

5.2.1功能模块验证

5.2.2实例验证

5.3 本章小结

6 总结与展望

6.1 全文总结

6.2 研究展望

致谢

参考文献

附录1 攻读学位期间的学术成果