声明
1 绪论
1.1 课题来源
1.2 研究背景、目的及意义
1.3 国内外研究现状
1.3.1 机器人本体标定
1.3.2 机器人工具坐标系标定
1.4 本文主要研究内容
2 基于激光位移传感器的机器人工具校准系统
2.1 机器人工具校准系统硬件
2.1.1 机器人信息
2.1.2 激光位移传感器信息
2.1.3 PLC及其模拟量模块信息
2.1.4 计算机信息
2.2 机器人工具校准系统的软件设计与实现
2.2.1 软件系统开发环境分析
2.2.2 软件系统框架设计
2.2.3 软件系统模块化实现
2.2.4 自动标定系统通讯实现
2.3 机器人工具校准系统工作流程
2.4 本章小结
3 机器人本体标定的研究
3.1 机器人运动学建模
3.1.1 D-H模型
3.1.2 MD-H模型
3.2 机器人本体标定
3.2.1 本体标定设备介绍
3.2.2 本体标定原理
3.2.3 本体标定结果
3.3 本章小结
4 机器人工具校准系统关键技术研究
4.1 机器人工具坐标系的建立
4.2 常见工具坐标系标定方案研究
4.3 基于激光位移传感器的工具坐标系标定方案介绍
4.4 标定方案误差分析
4.4.1 机器人本体误差
4.4.2 传感器坐标系标定误差
4.4.3 传感器安装误差
4.4.4 实验环境导致的误差
4.5 本章小结
5 机器人工具校准系统实验
5.1 传感器坐标系位姿预标定
5.2 手动标定结果
5.3 自动化标定系统标定过程与结果
5.3.1 传感器信号的采集
5.3.2 机器人工具坐标系姿态标定值
5.3.3 TCF标定结果
5.3.4 TCP标定结果
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 全文总结
6.2 研究展望
致谢
参考文献
