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摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪论
1.1 课题研究的背景和意义
1.2 国内外相关领域研究进展
1.3论文的工作要点和内容安排
第2章 月球车视觉/惯性组合导航的数学建模
2.2 坐标系定义及转换
2.3视觉传感器模型
2.4惯性传感器模型
2.5本章小结
3.2相机标定
3.3特征点检测与描述
3.4特征匹配与跟踪
3.5运动参数估计
3.6视觉里程计仿真实验
3.7本章小结
第4章 基于扩展卡尔曼滤波的组合导航方法研究
4.1 引言
4.2卡尔曼滤波的原理
4.3视觉/惯性组合导航的扩展卡尔曼滤波器设计
4.4扩展卡尔曼滤波仿真试验
4.5本章小结
第5章 基于粒子滤波的组合导航方法研究
5.1 引言
5.2粒子滤波原理
5.3粒子滤波器的改进及设计
5.4粒子滤波仿真试验
5.5本章小结
结 论
参考文献
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致 谢
