声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1课题研究背景及意义
1．2国内外研究现状
1．3本文主要研究内容
第二章应变式多维力传感器动态标定实验与建模
2．1 ATI Mini45传感器
2．2．1实验方案
2．2．2实验装置
2．2．3实验步骤
2．2．4实验结果及分析
2．3传感器动态建模
2．3．1动态建模方法简介
2．3．2基于系统辨识法的动态建模
2．3．3传感器模型结构和建模步骤
2．3．4动态建模结果和分析
2．4本章小结
第三章应变式多维力传感器动态补偿研究
3．1传感器动态补偿器设计方法概述
3．2基于系统辨识法的动态补偿器设计
3．2．1动态补偿器的辨识流程
3．2．2误差超限模态存在的问题
3．3二次补偿器的设计
3．3．1二次补偿器结构及其幅频特性分析
3．3．2二次补偿器参数计算
3．3．3传感器多模态二次补偿器构造与动态补偿过程
3．4．1动态补偿器的设计
3．4．2动态补偿结果
3．4．3校正能力验证
3．5本章小结
第四章应变式多维力传感器动态解耦-补偿研究
4．1传感器动态解耦-补偿方法概述
4．2迭代动态解耦的原理及其敛散性分析
4．3基于预矩阵的迭代解耦-补偿方法
4．3．1基于预矩阵的迭代解耦-补偿原理
4．3．2迭代敛散性及其收敛精度分析
4．3．3预矩阵的确定
4．4多维力传感器的动态解耦-补偿结果
4．4．1迭代解耦预矩阵计算
4．4．2模型解耦-补偿仿真分析
4．4．3 ATI Mini45传感器动态标定数据动态解耦-补偿结果
4．5本章小结
第五章力传感器动态标定实验方法的改进
5．1动态标定实验方法概述
5．2阶跃力产生方案
5．2．1阶跃力产生装置结构
5．2．2冲击剪断装置
5．2．3阶跃边沿检测电路
5．3阶跃卸载测试实验
5．3．1实验系统及步骤
5．3．2结果与分析
5．4本章小结
第六章总结与展望
6．1本文工作总结
6．2下一步研究计划
参考文献
附录
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
