声明
致谢
摘要
第一章绪论
1．1引言
1．2研究背景及意义
1．3国内外研究现状
1．4研究主要内容及安排
第二章AMP-204C及软件库与平台简介
2．1本章介绍
2．2 AMP-204运动板卡简介
2．2．1 AMP-204C运动控制模式
2．2．2编码器信号
2．2．3运动控制IO
2．2．4控制周期
2．2．5归零运动
2．2．6点动
2．2．7安全保护
2．3 DIN-825-4PO端子板简介
2．4 Qt平台介绍
2．4．1 Qt简介
2．4．2 Qt的由来与发展
2．4．3 QT优点
2．5 APS库简介
第三章六轴机器人与变位机协调控制分析
3．1本章介绍
3．2六轴机器人与变位机协调控制技术的理论分析
3．3求解六轴机器人的末端运动轨迹
3．4实际运行中变位机与六轴机器人协调焊接速度控制
第四章实验系统及结果
4．1本章介绍
4．2实验平台搭建
4．3电路连接以及板卡参数设置
4．4实验步骤
4．5实验结果与分析
第五章总结与展望
5．1总结
5．2展望
参考文献
攻读硕士学位期间的学术活动及成果情况
