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目录
第1章 绪 论
1.1课题背景和研究目的
1.2 在轨维护机器人系统综述
1.3遥操作机器人系统克服时延关键技术综述
1.4 课题来源及主要研究内容
第2章 基于虚拟现实的空间机器人遥操作系统
2.1引言
2.2机器人的几何建模与运动建模
2.3地面遥操作平台搭建
2.4本章小结
第3章 基于时域无源性控制算法的双边遥操作
3.1引言
3.2力反馈系统模型分析
3.3时域无源性控制算法
3.4主端单PO/PC算法
3.5主从两端双PO/P C算法
3.6本章小结
第4章 基于增强现实的目标跟踪辅助功能
4.1引言
4.2特征点中心提取与摄像机的标定
4.3增强现实技术的实现
4.4图像描述与分析
4.5实例分析
4.6本章小结
第5章 在轨维护遥操作平台的实验验证
5.1引言
5.2时域无源性算法的实验验证
5.3 ORU更换实验
5.4本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
声明
致谢