一种用于机器人足球比赛的智能决策系统研制

摘要

机器人足球比赛作为研究多智能体对抗的载体，近年来在国际上迅速兴起。而决策技术在机器人足球比赛系统中起到关键作用，成为研究的热点之一。
　　 在分析、比较相关的最新研究成果的基础上，以仿真机器人比赛为平台，以智能决策系统为对象，以决策结构的构建为前提，以贝叶斯网络和条件事件代数为理论依据，进行机器人足球比赛智能决策系统研制。其主要研究内容如下。
　　 重点分析了基于机器人足球的智能决策系统的理论模型，针对该模型的特点，给出了适应于机器人足球应用的智能决策系统的三层结构，分别为态势评估模块、智能决策模块、动作执行模块。
　　 在态势评估模块中，运用贝叶斯网络良好的知识框架来表达事件之间的相互关系，结合条件事件代数进行逻辑推理，提出一种新的整体态势评估方法，以解决概率和逻辑的不相容问题。
　　 以机器人足球仿真平台中的智能裁判系统为典型实例，完成了包括态势评估分析、裁判判罚、动作执行等内容在内的智能决策系统设计与实现，弥补了目前应用中足球仿真平台自动裁判的缺陷。
　　 实验与比赛结果表明，与基于位置的自动裁判相比较，该智能决策系统具有明显的智能性、自适应性、实时性和可靠性。

目录

文摘

英文文摘

第1章 绪论

1.1 研究背景

1.2 课题来源

1.3 研究现状和课题意义

1.3.1 研究现状

1.3.2 研究意义

1.4 本论文研究内容及组织安排

第2章 智能决策系统

2.1 智能决策系统特点分析和设计要求

2.2 智能决策系统设计

2.2.1 态势评估模块

2.2.2 智能决策模块

2.2.3 动作执行模块

2.3 本章小结

第3章 基于条件事件代数的贝叶斯网络逻辑推理

3.1 贝叶斯网络理论（Bayesian Network）

3.1.1 概率网络

3.1.2 一般结构

3.1.3 主要用途

3.1.4 贝叶斯网络

3.2 条件事件代数

3.2.1 条件事件代数

3.2.2 乘积空间条件事件代数

3.3 基于条件事件代数的贝叶斯网络推理方法

3.4 本章小结

第4章 基于条件事件代数的贝叶斯网络的态势估计

4.1 态势威胁评估的概念和相关知识

4.1.1 态势威胁评估的概念

4.1.2 态势评估要素

4.2 机器人赛场态势估计

4.2.1 概述

4.2.2 态势要素提取

4.2.3 拓扑结构的确定

4.3 本章小结

第5章 机器人足球智能决策系统的实现

5.1 机器人足球仿真平台简介

5.2 机器人足球智能裁判设计

5.2.1 机器人足球智能裁判设计步骤

5.2.2 态势评估分析

5.2.3 裁判判罚

5.2.4 自动归位

5.3 试验结果分析与比较

5.3.1 试验方案

5.3.2 实验结果

5.3.3 与基于位置判罚的自动裁判比较

5.4 本章小结

第6章 总结与展望

参考文献

附录 1

攻读硕士期间发表的论文

致谢