声明
第1章 绪 论
1.1 概述
1.2 拟人机械臂的发展现状
1.2.1 国外机械臂的发展现状
1.2.2 国内机械臂的发展现状
1.2.3 研究现状分析
1.3 并联机构的发展现状
1.3.1 并联机构国内外研究现状分析
1.3.2 球面三自由度并联机构研究现状
1.4 选题意义与课题来源
1.5 本文的主要研究内容
第2章 腕关节的方案设计
2.1 引言
2.2 机械臂分析
2.3 腕关节结构分析
2.4 腕关节的设计要求
2.5 腕关节的机构选型
2.6 腕关节机构的自由度计算
2.7 本章小结
第3章 腕关节的工作空间分析
3.1 引言
3.2 腕关节位置分析
3.3 工作空间的影响因素
3.3.1 杆长的限制
3.3.2 运动副转角的限制
3.3.3 连杆的干涉
3.4 工作空间的计算
3.5 设计参数对其工作空间的影响
3.6本章小结
第4章 腕关节的运动学和静力学分析
4.1 引言
4.2 运动学分析
4.2.1 速度模型
4.2.3 加速度模型
4.2.4 实例验证及模型验证
4.2.5 运动学性能指标的定义
4.3 静力学分析
4.3.1 虚功原理求雅克比矩阵
4.3.2 力平衡方程求雅克比矩阵
4.3.3 静力学性能指标的定义
4.4 本章小结
第5章 腕关节机构的参数优化
5.1 引言
5.2 腕关节机构的空间模型
5.3 全域性能指标
5.3.1 全域运动学性能指标
5.3.2 全域静力学性能指标
5.4 腕关节机构的工作空间优化
5.5 全域性能图谱
5.5.1 全域运动学性能图谱
5.5.2 全域静力学性能图谱
5.6 机构的多目标参数优化
5.7 样机制作
5.8 本章小结
第6章 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
参考文献
致谢
攻读学位期间参加的科研项目和成果
