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致谢
摘要
图表目录
1．绪论
1．1研究背景及意义
1．2使用电磁换向阀时的定位控制特性与问题
1．3液压缸位置控制的研究现状
1．3．1基于伺服阀、比例阀的位置控制研究
1．3．2基于高速开关阀的位置控制研究
1．3．3基于电液换向阀的定位控制研究
1．3．4现有定位控制方法总结
1．4预测控制研究现状
1．4．1预测控制控制量求解计算方法
1．4．2液压系统模型辨识与预测的研究现状
1．5课题研究内容
2．系统组成元件建模、特性测试及分析
2．1引言
2．2定位控制实验系统设计与功能介绍
2．3电磁换向阀建模、特性测试及分析
2．3．1电磁换向阀数学模型
2．3．2电磁换向阀仿真模型建立与仿真参数
2．3．3电磁换向阀特性仿真与分析
2．3．4实物电磁换向阀的特性测试
2．3．5电磁换向阀特性总结
2．4液压缸摩擦力建模、特性测试及分析
2．4．1液压缸非线性摩擦建模
2．4．2摩擦特性仿真与分析
2．4．3实际液压缸摩擦力特性测试
2．4．4摩擦力特性总结
2．5开关系统容腔压力动态建模及特性分析
2．5．1容腔体积变化模型
2．5．2油液等效弹性模量模型
2．5．3容腔进出口流量模型
2．6本章小结
3．基本控制结构设计及其简化实现方案
3．1引言
3．2定位控制可行性分析
3．3控制算法推导与控制器结构设计
3．3．1开关定位控制中的概念定义
3．3．2切换控制律推导
3．3．3控制器结构设计
3．4基于简化预测方法的控制器实现方案
3．4．1目标轨迹函数在线学习
3．4．2简化情况下的状态预测方法
3．4．3简化控制方案的实现与测试
3．4．4简化控制方案特点分析
3．5本章小结
4．液压缸开关定位系统模型辨识与预测研究
4．1引言
4．2液压缸速度动态模型辨识
4．2．1速度动态模型辨识的目标与问题
4．2．2模型误差与测量失效干扰数据筛选算法研究
4．2．3 EIV情况下的速度参数辨识研究
4．2．4速度模型辨识总结
4．3液压缸两腔压力动态模型辨识
4．3．1含气油液弹性模量-压力特性函数辨识
4．3．2液压缸容腔压力动态模型辨识
4．4．1油源压力动态模型
4．4．2油源压力模型参数辨识
4．5完整系统仿真及模型参数优化
4．5．1系统仿真预测模型实现
4．5．2系统仿真模型的参数优化
4．6本章小结
5．基于完整状态预测的控制算法一般实现方案
5．1引言
5．2状态预测器的实现与优化
5．2．1阀芯位置预测
5．2．2目标状态预测
5．2．3最优延时时间的离线估计
5．3控制算法的一般实现方案及实验
5．3．1控制算法调整与参数选择
5．3．2实验设计与结果分析
5．4本章小结
6．总结和展望
6．1论文总结
6．2论文创新点
6．3研究展望
参考文献
作者简历及攻读博士学位期间科研成果
