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第一章绪论
1.1研究背景
1.1.1机器人发展与现状
1.1.2冗余机器人及其研究现状
1.1.3机器人并行处理技术及其研究现状
1.2论文意义及预期目标
第二章冗余机器人在关节锁定情况下的轨迹规划算法
2.1引言
2.2问题的描述和分析
2.2.1问题的描述
2.2.2奇异值解耦算法
2.2.3机器人关节锁定情况下的奇异值解耦算法
2.3奇异值解耦的梯度投影法
2.4对常见的几种灵活度标准的分析
2.5算法的改进
2.6仿真研究
2.7实验研究
2.7.1宏—微机器人介绍
2.7.2 dSPACE系统介绍
2.7.3控制策略
2.7.4实验结果
2.8结论
第三章关节锁定下的机器人逆运动学的一种并行计算结构
3.1引言
3.2基于SVD的逆运动学并行计算结构
3.3关节锁定下的奇异值解耦逆运动学计算步骤
3.4算法的并行化
3.5算法的实时仿真实现
3.5.1实时仿真问题描述
3.5.2仿真实验平台介绍
3.5.3仿真模型的设计思想
3.5.4仿真结果
3.6结论
第四章一种基于启发式群聚算法的机器人全局任务调度策略
4.1 引言
4.2一种启发式群聚算法
4.2.1问题的描述
4.2.2启发式群聚算法
4.3对常见的调度策略的分析和比较
4.4改进的集中式调度策略
4.5算法的实现
4.5.1任务的划分
4.5.2任务调度策略的实现
4.5.3仿真结果
4.6小结
第五章总结与展望
5.1本文工作总结
5.2展望
参考文献
致谢