声明
1绪论
1.1 课题背景
1.2 国内外的研究现状及发展趋势
1.3 论文研究主要内容
1.4 本章小结
2 空间直角坐标机械手的总体设计
2.1 机械手工作原理
2.2 空间直角坐标机械手结构分析
2.3 控制系统硬件总体方案设计
2.4 本章小结
3 机械手伺服驱动技术及其仿真研究
3.1伺服控制技术概述
3.2伺服系统电气控制设计
3.3单轴伺服驱动系统仿真分析
3.4 伺服驱动系统的仿真分析
3.5 本章小结
4 直角坐标机械手运动控制算法设计
4.1 机械手运动过程分析
4.2 机械手码放运动过程建模
4.3 机械手码放运动控制策略
4.4机械手码放运动系统仿真
4.5 本章小结
5 机械手控制系统的硬件与软件设计
5.1 基于PLC的控制系统设计
5.2 FX2N-1PG定位模块简介
5.3 末端执行机构及触摸屏的选型
5.4 控制系统各子程序软件设计
5.5 自动运行程序设计
5.6 FX2N-1PG定位程序设计
5.7 本章小结
6 上位机监控软件设计与系统调试
6.1 组态系统介绍
6.2 组态项目创建
6.3上位机监控界面设计
6.4 系统仿真与调试
6.5 本章小结
7 结论与展望
7.1 结论
7.2 展望
参考文献
致谢
研究生阶段主要成果