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摘要
Contents
1 绪 论
1.1 课题研究背景及意义
1.2 自动化立体仓库发展及应用
1.3 堆垛机简介及研究现状
1.4 本文主要研究工作
2 小型立体仓库及堆垛机系统组成
2.1 仓库系统整体规划
2.2 堆垛机的结构组成
2.3 升降机构关键部位理论分析
2.4 本章小结
3 小型堆垛机断链保护机构设计研究
3.1 断链保护机构的设计
3.2 凸轮连杆的应力分析
3.3 堆垛机断链保护机构运动仿真
3.4 本章小结
4 小型堆垛机控制系统分析研究
4.1 堆垛机控制方案设计
4.2 堆垛机调速策略研究
4.3 堆垛机认址策略研究
4.4 堆垛机安全检测策略研究
4.5 本章小结
5 模糊PID在堆垛机控制系统的应用
5.1 模糊PID控制原理
5.2 模糊PID控制器设计
5.3 MATLAB仿真分析
5.4 本章小结
6 PLC控制硬件选型与软件设计
6.1 PLC控制器选型
6.2 PLC控制程序设计
6.3 人机界面设计
6.4 本章小结
7 结论与展望
7.1 主要结论
7.2 研究内容展望
参考文献
致 谢
攻读学位期间取得的学术成果和获奖情况
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