声明
摘要
1．1课题背景及研究意义
1．2位姿测量技术研究现状
1．3视觉位姿测量技术研究现状
1．4论文研究内容和结构安排
第二章合作靶标设计
2．1靶标设计方案介绍
2．2靶标关键参数仿真优化
2．3靶标尺寸设计
2．4特征点编码方案
2．5设计结果
2．6本章小结
第三章复杂光照环境下的图像处理算法
3．1图像增强
3．1．1灰度变换
3．1．2直方图均衡化
3．1．3同态滤波
3．2图像去噪
3．2．1图像噪声介绍
3．2．2均值滤波
3．2．3中值滤波
3．3颜色校正
3．3．1颜色空间
3．3．2灰度世界法
3．3．3镜面反射法
3．3．4改进的镜面反射法
3．3．5颜色校正实验验证
3．4本章小结
第四章复杂光照环境下靶标特征点识别
4．1靶标区域分割与识别
4．1．1复杂光照环境下靶标区域分割
4．1．2复杂光照环境下的靶标区域分割实验验证
4．1．3靶标区域识别
4．2基于圆形度的特征点识别
4．3基于椭圆度的特征点识别
4．4基于椭圆度的靶标去阴影算法
4．5基于颜色识别的特征点解码
4．6靶标特征点识别实验验证
4．7本章小结
第五章位姿解算
5．1刚体变换理论和欧拉角
5．2相机成像模型
5．3相机标定
5．4位姿解算算法
5．4．1 EPnP算法
5．4．2绝对定向问题
5．5实验验证
5．5．1仿真实验
5．5．2实物实验
5．6本章小结
第六章结论
参考文献
致谢
攻读学位期间发表的学术论文、专利和参加科研情况
山东大学;
