多输入多输出不确定系统输出反馈控制器设计

摘要

该文分别用变结构控制和Backstepping设计方法研究了输入通道有干抗多变量MRAC系统的全局稳定化控制,基于高频增益矩阵分解的多变量系统自适应控制和高频增益矩阵符号未知的多变量MRAC系统自适应控制.文章主要内容分为以下三部分:一.输入通道有干扰多变量MRAC系统的全局稳定化控制;该文通过引入一些辅助信号和带有记忆功能的正规化信号,以及适当选择控制器参数,所提出的变结构控制器能保证闭环系统的全局稳定性,且跟踪误差可调整到任意小.二.基于高频增益矩阵分解的多变量系统自适应控制;该文基于高频增益矩阵因子分解和Backstepping设计方法,对多变量MRAC系统设计出一种新的自适应控制器,改变了已有的研究中关于高频增益矩阵的假定条件.该控制器能保证系统的全局稳定性和跟踪误差趋于零.仿真效果也证明了所提算法的实用性.三.高频增益矩阵符号未知的多变量MRAC系统自适应控制.该文利用向量形式的非线性Backstepping设计方法,对多变量MRAC系统设计出一种新的自适应控制器.解决了高频增益矩阵K<,p>为Hurwitz时线性多变量系统的控制器的设计问题.文章最后给出实例仿真,证明了所提算法的实用性.

目录

摘要

第一章绪论

1.1多变量不确定系统的实际背景

1.2不确定系统的鲁棒模型参考自适应控制的研究

1.3不确定系统的变结构控制的研究

1.4 Backstepping设计方法的研究

1.5本文解决的主要问题

第二章输入通道有干扰多变量MRAC系统的全局稳定化控制

2.1引言

2.2系统描述

2.3 VSC设计

2.4结论

第三章基于高频增益矩阵分解的多变量系统自适应控制

3.1引言

3.2系统描述

3.3自适应控制器的设计

3.4数值仿真结果

3.5结语

第四章高频增益矩阵符号未知的多变量系统自适应控制

4.1引言

4.2系统描述

4.3自适应控制器的设计

4.4数值仿真结果

4.5结语

参考文献

作者在读研期间完成的论文

致谢