无电力驱动星球探测机器人多模态运动实现机理研究

目录

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摘要

第1章绪论

1．1课题研究的背景及意义

1．2国内外研究现状及发展动态分析

1．2．1国外地外天体探测车的发展现状

1．2．2国内地外天体探测车的发展现状

1．2．3研究现状总结

1．3．1研究目标

1．3．2研究内容

1．3．3主要组织结构

第2章探测车多模态运动原理研究与结构设计

2．1探测机器人多模态运动实现路径规划及运动流程规划

2．2．1动力输出系统结构方案设计

2．2．2避障转弯系统结构方案设计

2．2．3避障后退系统结构方案设计

2．2．4路径重置系统结构方案设计

2．3各系统耦合结构方案设计

2．3．1耦合探测器与驱动前进系统的耦合

2．3．2耦合探测器与避障转弯系统的耦合

2．3．3耦合探测器与避障后退系统的耦合

2．3．4耦合探测器与路径重置系统的耦合

2．4．1探测机器人整机结构设计

2．4．2探测机器人运行环境及使用材料

2．5零件结构和尺寸的优化

2．5．1避障后退系统仿真分析

2．5．2对路径重置系统的碰撞过程，结构受力及变形分析

2．6本章小结

第3章探测机器人多模态运动理论研究

3．1探测车整车受力分析

3．2避障转弯系统理论关系研究及仿真分析

3．2．1缓冲板退回距离与转向轮转角理论关系研究

3．2．2缓冲板退回距离J与转向轮转角ζ关系仿真分析

3．3路径重置系统理论关系研究

3．4探测车避障后退运动分析

3．5本章小结

第4章垂直轴风力发动机的设计

4．1风力发动机的介绍、对比及选型

4．1．1水平轴风力发动机介绍

4．1．2垂直轴风力发动机介绍

4．1．3风力发动机的对比及选型

4．2垂直轴风动机叶片的选型

4．3垂直轴风力机的基本工作原理

4．4风能的计算

4．5叶素受力分析

4．6垂直轴风动机的设计

4．6．1垂直轴风动机的尺寸设计

4．6．2NACA0018翼型的生成及建模

4．7关键部件叶片支撑轴的仿真分析

4．7．1叶片支撑轴受力分析

4．7．2风力机叶片支撑轴静力学模型的建立

4．7．3添加约束条件并施加载荷

4．7．4划分网格

4．7．5支撑轴仿真结果分析

4．8关键部件风力机转轴的仿真分析

4．8．1转轴静力学模型的简历

4．8．2添加约束条件并施加载荷

4．8．3划分网格

4．8．4仿真结果分析

4．9本章小结

第5章对无电力驱动星球探测机器人的仿真分析

5．1探测车关键部件静力学仿真分析

5．1．1探测车后桥轮轴的静力学强度分析

5．1．2探测车前桥轮轴的静力学强度分析

5．2探测车整车碰撞性能有限元分析

5．2．1整车碰撞仿真模型的建立

5．2．2整车碰撞仿真结果的分析

5．3探测车整车静力学分析

5．3．1整车静力学模型的建立

5．3．2静力学仿真结果分析

5．4本章小结

结论

参考文献

攻读硕士学位期间发表的论文和获得的科研成果

致谢