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第一章绪论
1.1机械手概述
1.1.1机械手的概况
1.1.2机械手的发展
1.2机械手分类
1.2.1按机械手的使用范围分类
1.2.2按机械手臂部的运动坐标型式分类
1.3应用机械手的意义
1.4本文主要工作内容
第二章上轴承内圆磨床机械手概况介绍
2.1上轴承在制冷压缩机中的应用情况
2.1.1制冷压缩机的概况
2.1.2上轴承在制冷压缩机中的作用
2.2上轴承内圆磨床机械手的组成
2.3本章小结
第三章控制部分硬件的设计
3.1电机的选型
3.2伺服控制装置的选型
3.3本章小结
第四章控制部分软件参数设置及论述
4.1机能选择常数
4.2增益关系常数
4.3位置关系常数
4.4速度关系常数
4.5转矩关系常数
4.6顺序关系常数
4.7本章小结
第五章结论
参考文献
致谢