声明
摘要
第1章 绪论
1.1 课题背景和研究意义
1.2 模型预测控制理论的发展及特点
1.2.1 模型预测控制理论的发展
1.2.2 模型预测控制算法的特点
1.3 神经网络模型预测控制的研究现状
1.4 球杆系统的研究现状
1.5 本文主要研究工作
第2章 球杆系统及其数学建模
2.1 引言
2.2 球杆系统介绍
2.2.1 球杆系统的组成结构
2.2.2 球杆系统的特点
2.2.3 球杆系统的工作原理
2.3 球杆系统的数学模型
2.3.1 球杆系统电机部分建模
2.3.2 球杆系统机械部分建模
2.3.3 球杆系统数学模型总结
2.4 球杆系统特性分析
2.4.1 球杆系统开环不稳定性分析
2.4.2 球杆系统非线性特性分析
2.5 本章小结
第3章 广义预测控制及其改进算法
3.1 引言
3.2 模型预测控制的基本原理
3.3 广义预测控制算法
3.3.1 广义预测控制的算法描述及分析
3.3.2 参数对系统性能的影响
3.4 广义预测控制算法的改进
3.4.1 广义预测预测控制算法的局限性
3.4.2 隐式广义预测预测控制器算法描述及分析
3.5 广义预测控制算法仿真分析
3.5 本章小结
第4章 神经网络模型预测控制
4.1 引言
4.2 神经网络基本理论
4.2.1 神经网络模型
4.2.2 神经网络的结构和学习规则
4.2.3 BP神经网络
4.3 神经网络模型预测控制
4.3.1 基于神经网络的预测模型
4.3.2 神经网络预测模型的改进
4.3.3 神经网络模型预测控制算法分析
4.4 神经网络模型预测控制算法仿真
4.5 本章小结
第5章 球杆系统控制器设计及实际调试
5.1 引言
5.2 球杆系统的广义预测控制器设计
5.2.1 广义预测控制器设计
5.2.2 隐式广义预测控制器设计
5.3 球杆系统的神经网络模型预测控制器设计
5.3.1 球杆系统的神经网络预测模型
5.3.2 球杆系统的神经网络模型预测控制器设计
5.4 球杆系统的实际调试
5.4.1 球杆系统的软件平台
5.4.2 球杆系统的实际调试
5.4 本章小结
第6章 总结与展望
参考文献
致谢