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摘要
1 绪论
1.1 课题背景与意义
1.2 国内外爬楼装置现状
1.2.1 轮组式
1.2.2 履带式
1.2.3 步进支撑式
1.2.4 混合式
1.2.5 其他爬楼助行装置
1.3 爬楼助行装置需要研究的问题
1.4 本文主要研究内容与章节安排
2 爬楼助行装置驱动控制系统总体设计
2.1 爬楼轮椅介绍
2.2 爬楼电机和平地电机
2.3 电机供电方式选择
2.4 电机控制与驱动总体方案
2.5 控制与驱动芯片选型
2.5.1 主控制芯片选型
2.5.2 爬楼电机驱动芯片选型
2.5.3 平地电机驱动芯片选型
2.6 速度-电流闭环方案
2.7 三电机驱动与调速方案
2.8 手动操纵杆模块和通讯方案
2.9 本章小结
3 爬楼助行装置驱动控制系统的硬件设计
3.1 硬件电路总体设计
3.2 基于TMS28335DSP的主控制板
3.2.1 JTAG接口电路
3.2.2 时钟与复位电路
3.2.3 D/A转换电路
3.2.4 通信接口电路
3.3 多电机驱动电路
3.3.1 缓冲模块
3.3.2 光电隔离模块
3.3.3 电源模块
3.4 爬楼电机驱动模块
3.5 平地电机驱动模块
3.5.1 专用驱动芯片L6235
3.5.2 专用驱动芯片MC33035
3.5.3 MC33039测速电路
3.5.4 平地电机智能功率模块
3.6 CAN通信电路
3.7 电路板PCB设计
3.8 本章小结
4 爬楼助行装置驱动控制系统的软件设计
4.1 软件总体设计
4.2 平地电机控制模块
4.2.1 并联运行方式
4.2.2 主从运行方式
4.2.3 交叉耦合运行方式
4.3 爬楼电机控制模块
4.3.1 无刷直流电机工作原理
4.3.2 主程序设计
4.3.3 转子位置检测、电流检测以及速度计算
4.3.4 脉宽调制模块
4.3.5 爬楼电机速度控制算法
4.4 CAN通讯模块
4.4.1 CAN总线简介
4.4.2 CAN模块的配置
4.5 本章小结
5 系统调试
5.1 最小系统板调试
5.2 CAN通信调试
5.3 爬楼电机驱动电路板调试
5.4 联合调试
5.5 本章小结
6 总结与展望
6.1 工作总结
6.2 研究展望
致谢
参考文献
附录