无人机自主起飞、着陆控制系统设计

摘要

随着无人机自主飞行控制技术的不断发展，对无人机飞行品质的要求越来越高，尤其是在对自主起飞、着陆的控制品质上，要求实现无人机精确和安全的起飞、着陆。因此，对无人机起飞、着陆控制技术的研究变得更加重要。 论文以某无人机为研究对象，首先建立了其六自由度非线性数学模型，并对其数学模型进行了不加控制情况下的仿真，分析其自然运动特性。 其次，对无人机自主导航的方法进行了简要讨论，并介绍了一种自适应滑模控制的基本原理，并将其应用到无人机自主起飞和着陆的控制律设计中。本部分对无人机的起飞和着陆分阶段进行了设计，并且进行了MATLAB 仿真。进而验证了所设计的控制律在风干扰下的鲁棒性。 最后，在Windows 平台上，应用三维视景仿真软件Creator和Veg a 对无人机的自主起飞和着陆分别进行了仿真，更加真实和形象的模拟了无人机的自主起飞和自主着陆的过程。 本论文设计了无人机自动起飞和着陆控制系统的一种方案，仿真结果表明所设计的自动控制系统基本符合要求。相信本论文所做的工作会对我国今后无人机自主起飞和着陆技术的发展提供有益的参考。

目录

文摘

英文文摘

论文说明：图表目录、注释表

声明

第一章绪论

第二章无人机起飞和着陆的数学模型

第三章无人机数学模型仿真

第四章无人机自主起飞控制系统设计与仿真

第五章无人机自主着陆控制系统设计与仿真

第六章无人机自主起飞、着陆三维视景仿真

第七章总结与展望

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间的研究成果及发表的学术论文