新型单臂护理机器人机型设计与控制

摘要

本文展示了一种新型护理机械臂的设计方案，这种新型护理机械臂在整体结构上采用两个平行四边形相互串联。一方面，这种新型护理机械臂在平面定位时具有冗余自由度，提高了避障能力，末端执行器姿态控制也十分灵活；另一方面，这种新型护理机械臂的手腕驱动电机被转移到了基座上，从而减小了前臂重量，提高了有效承载能力。文章在理论与实践两个方面对这种新型护理机械臂做了研究。把Pro／ENGINEER与ADAMS结合起来，提出了机械系统仿真分析的设计方法。

目录

文摘

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第一章绪论

第二章单臂护理机器人的机型设计

第三章虚拟样机设计与实验装置制作

第四章控制系统设计

第五章匀速转动控制

第六章预定轨迹的实现

结束语

致谢

参考文献

附录

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