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摘要
第一章 绪论
1．1 引言
1．2 国内外工业机器人控制技术发展现状
1．2．1 国外工业机器人控制技术发展现状
1．2．2 国内工业机器人控制系统研发现状
1．3 课题来源及主要研究内容
1．3．1 课题来源
1．3．2 主要工作
1．3．3 内容安排
第二章 工业机器人控制器与RC软件的整体设计
2．1 工业机器人控制器功能需求分析与整体设计
2．1．1 工业机器人控制器的功能需求
2．1．2 工业机器人控制器功能模块划分
2．1．3 工业机器人控制器的整体设计
2．2 机器人控制(RC)软件的整体设计
2．3 机器人控制(RC)软件基本功能模块的设计
2．3．1 工业机器人参数配置与操作管理软件
2．3．2 机器人三维仿真软件
2．3．3 机器人控制管理
2．3．4 通信接口与处理
2．3．5 示教任务与再现任务控制
2．3．6 系统监控与处理
2．4 本章小结
第三章 工业机器人参数配置与操作管理软件的开发
3．1 系统参数配置软件的实现
3．1．1 系统参数配置软件的工作原理和整体结构
3．1．2 工业机器人运动学参数配置以及VRML模型的生成
3．1．3 机器人各轴运动学限值参数的配置
3．2 虚拟示教盒的实现
3．2．1 虚拟示教盒的工作原理和整体架构
3．2．2 程序管理模块
3．2．3 变量管理模块
3．2．4 运动再现控制
3．2．5 信息报告模块
3．2．6 XML界面自动生成技术
3．3 通信接口与处理模块
3．3．1 通信接口与处理模块的实现
3．3．2 终端用户层软件与RC运行层软件通信使用的数据结构
3．4 本章小结
第四章 工业机器人控制语言与解释执行模块设计与实现
4．1 工业机器人控制语言的设计
4．1．1 机器人控制语言的数据类型
4．1．2 机器人控制语言的指令
4．2 工业机器人控制语言解释器
4．2．1 词法分析
4．2．2 语法分析
4．2．3 语义分析与语句解释器
4．3 工业机器人控制语言解释器和运动控制与多轴插补模块的协作
4．4 工业机器人控制语言解释器的单元测试
4．5 本章小结
第五章 工业机器人运动控制与多轴插补模块设计开发
5．1 插补器模块的详细设计
5．2 运动再现相关参数设置
5．2．1 参考系统和工具的设置
5．2．2 速度曲线的设置
5．2．3 运动学参数的设置
5．3 轨迹规划和运动学分析
5．3．1 轨迹规划
5．3．2 六轴水切割机器人的运动学分析
5．4 本章小结
第六章 机器人三维仿真软件的设计实现及RC软件的集成应用测试
6．1 机器人三维运动仿真软件的设计与实现
6．1．1 机器人三维运动仿真软件的整体设计
6．1．2 加载工业机器人三维VRML模型
6．1．3 驱动三维VRML模型仿真运动
6．2 RC软件的集成应用与测试
6．2．1 系统参数配置软件测试
6．2．2 机器人三维仿真软件测试
6．2．3 虚拟示教盒测试
6．2．4 机器人运动再现测试
6．3 本章小结
第七章 总结与展望
7．1 总结
7．2 展望
致谢
参考文献
作者在攻读硕士期间发表的论文
