摘要
Abstract
1 绪论
1.1 基于生物力学的人体建模
1.2 虚拟人技术的应用及研究方向
1.3 国内外研究现状
1.4 本论文的研究目的与意义
1.5 本论文的研究概述
2 人体肩关节的结构与运动分析
2.1 肩部的骨骼与关节
2.2 肩部关节的运动特性分析
3 虚拟人肩部模型的建立
3.1 肩部实体模型的建立
3.1.1 肩部模型尺寸的确立
3.1.2 肩部模型的三维模型建立
3.2 肩部动力学模型的建立
3.2.1 齐次坐标及齐次坐标变换
3.2.2 绕坐标轴的旋转变换
3.2.3 机器人的位姿变换矩阵
3.2.4 位姿矩阵的欧拉角表示法(T_i的确定)
3.2.5 机器人杆件的几何参数及关节变量
3.2.6 D-H矩阵(A矩阵)的建立
3.3 肩部模型的位姿变换矩阵建立
4. 运动学仿真
4.1 虚拟人肩部模型的转换与ADAMS仿真
4.1.1 人体上肢上举动作分析
4.1.2 上肢上举中各骨骼转角的分配
4.1.3 ADAMS的仿真
4.2 MATLAB的仿真
4.2.1 肱骨末端位置的确定
4.2.2 运动曲线的获得与优化
5 肩部骨骼转角间耦合关系的研究
6 结论与展望
6.1 结论
6.2 展望
致谢
参考文献
研究生期间发表的论文