声明
摘要
1绪论
1．1课题的研究背景及意义
1．2国内外家禽净膛技术研究与发展现状
1．2．1国外家禽净膛技术发展现状
1．2．2国内家禽净膛技术研究现状
1．3课题研究内容与技术路线
1．3．1研究内容
1．3．2技术路线
1．4本章小结
2家禽净膛流水线系统机械结构的设计
2．1家禽净膛机械手结构的设计
2．1．1机械臂的设计
2．1．2末端执行机构的设计
2．2家禽净膛流水线机械结构的设计
2．3家禽净膛流水线系统整体结构的设计
2．4本章小结
3家禽净膛流水线控制系统硬件设计
3．1家禽净膛流水线控制系统总体方案设计
3．2家禽净膛流水线控制系统硬件选型
3．2．1 PLC及扩展模块的选型
3．2．2控制电机及驱动器的选型
3．2．3光电传感器及限位开关的选型
3．2．4触觉系统的选型
3．3家禽净膛流水线电气系统搭建
3．3．1 PLC的I／O口分配
3．3．2 PLC外围电路设计
3．4本章小结
4家禽净膛流水线控制系统软件设计与实现
4．1控制程序设计
4．1．1运动控制初始化模块的设计
4．1．2压力采集模块的设计
4．1．3复位与急停模块的设计
4．1．4通讯模块的设计
4．1．5步进电机控制模块的设计
4．2人机交互界面的设计
4．3系统自动控制流程的设计
4．4本章小结
5家禽净膛流水线控制系统的测试与试验设计
5．1家禽净膛试验材料与测试指标
5．2压力阈值的确定
5．3家禽净膛试验的设计
5．3．1家禽自动净膛试验方法
5．3．2系统净膛效率的测定
5．4试验结果与分析
5．5本章小结
6总结与展望
6．1总结
6．2不足与展望
参考文献
附录
致谢
