声明
1 绪论
1.1 课题研究背景及意义
1.1.1 背景
1.1.2 动机
1.2 国内外研究现状
1.2.1 单一强控制工作模式
1.2.2 传统的协同模式
1.2.3 改进的协同模式
1.3 本文的主要内容
2 相关原理及技术
2.1 USB介绍
2.2 USB-CDC标准通信设备子类
2.3Linux tty设备
2.4 STM32上的HAL库
2.5 STM32上的Systick
2.6 本章小结
3 需求分析与概要设计
3.1 工作模式需求分析
3.1.1 基本功能分析
3.1.2 计算扩展性
3.1.3 不停机更新
3.1.4 信息不对等
3.2 协同工作模式设计
3.3 原型系统需求分析
3.3.1 独立操作
3.3.2 连续操作
3.3.3 快速响应
3.3.4 高速实时
3.4 原型系统设计方案
3.4.1 系统构成
3.4.2 原子控制逻辑层
3.4.3 中间控制逻辑层
3.4.4 全局控制逻辑层
3.4.5 整体方案
3.5 本章小结
4 系统详细设计与实现
4.1 协议模块
4.1.1 功能概述
4.1.2 逻辑流程
4.1.3 相关数据结构
4.1.4 实现细节流程
4.2 命令模块
4.2.2逻辑流程
4.2.3相关数据结构
4.2.4 实现细节流程
4.3 执行器模块
4.3.1 功能概述
4.3.2 逻辑流程
4.3.3 相关数据结构
4.3.4 实现细节流程
4.4 判断管理器模块
4.4.1 功能概述
4.4.2 逻辑流程
4.4.3 相关数据结构
4.4.4 实现细节流程
4.5 接口模块
4.5.1 功能概述
4.5.2 逻辑流程
4.5.3 相关数据结构
4.5.4 实现细节流程
4.6 其他基础模块
4.6.1 上位机tty与USB相关代码
4.6.2 基本控制模块
4.6.3 Usb硬件相关代码
4.6.4 队列模块
4.6.5 调试模块
4.7 本章小结
5 系统测试
5.1 测试环境
5.2 测试方案
5.3 测试数据与分析
5.3.1 严格时序外设的运转与协同
5.3.2 控制的整体平均响应延迟
5.3.3 事件发生响应延迟
5.3.4 控制指令执行间隔延迟
5.4 本章小结
6 总结与展望
6.1 总结
6.2 展望
致谢
参考文献
