声明
第1章绪论
1.1课题背景及研究的目的和意义
1.2国内外无人机研究概况
(1) Draganflyer飞行器
(2) Cornell飞行器
(3) Quattrocopter飞行器
(4)瑞士联邦工学院研制的飞行器
(5)X-4 Flyers飞行器
(6)不列颠哥伦比亚大学
(7)网络中的四轴飞行器
(8)KK四旋翼飞行器
1.3国内外室内避障技术研究概况
1.4本论文的主要研究内容
第2章四旋翼飞行器软硬件系统设计
2.1.1四旋翼飞行器的工作原理
2.1.2四旋翼飞行器的姿态解算原理
2.1.3飞行器中卡尔曼滤波原理介绍
2.2飞行器硬件模块设计
2.2.1电源供电模块
2.2.2惯性测量模块
2.2.3自动避障模块
2.2.4遥控模块
2.3.1软件总体设计方案
2.3.2飞行器姿态解算软件设计
2.3.3惯性测量模块软件设计
2.3.4数据传输层软件设计
2.4本章小结
第3章自动避障算法的设计与实现
3.1自动避障原理
3.2避障算法总体流程
3.2.1简单情况避障算法设计
3.2.2复杂情况避障算法设计
3.3避障算法总述
3.4避障控制算法改进
3.4.1差分进化算法原理介绍
3.4.2差分进化算法设计
3.5本章小结
第4章系统功能测试
4.1设计结果
4.2.1姿态解算的分析
4.2.2欧拉角问题的分析
4.3卡尔曼滤波算法验证与分析
4.4.1避障算法模型建立
4.4.2避障算法仿真分析
4.5差分进化算法仿真验证
4.6本章小结
结论
参考文献
致谢
个人简历
