面向空间捕获的机器人路径规划与 控制器设计
PATH PLANNING AND CONTROLLER DESIGN FOR SPACE TARGET CAPTURING MANIPULATOR
摘 要
Abstract
目 录
第1章 绪 论
1.1 课题的来源及研究的目的和意义
1.1.1 课题来源
1.1.2 研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状和发展动态
1.2.1 国内外空间机器人发展项目概况
1.2.2 空间机器人路径规划方法的研究状况
1.2.3 空间机器人控制的研究状况
1.3 本论文研究的主要内容
第2章 空间机器人的运动学与动力学方程
2.1 引言
2.2 空间机器人系统的运动学建模
2.2.1 模型假设
2.2.2 运动学分析
2.3 空间机器人的动力学建模
2.3.1 基本方程
2.3.2 动力学方程
2.4 本章小结
第3章 空间捕获路径规划
3.1 引言
3.2 基于人工势场函数方法的空间捕获避障路径规划
3.2.1 笛卡尔空间转化为关节空间
3.2.2 人工势场函数
3.2.3 人工势场函数法中局部极小点问题解决方法
3.2.4 机器人避障路径规划算法
3.3 仿真分析
3.4 本章小结
第4章 空间机器人运动规划时间最优控制
4.1 引言
4.2 机器人运动规划时间最优控制问题的描述
4.3 基于参数化方法的控制器设计
4.3.1 最优化问题的描述
4.3.2 控制参数化
4.3.3 时间尺度变换
4.3.4 约束变换技术
4.4 空间机器人时间最优控制器的设计
4.5 仿真分析
4.6 本章小结
第5章 空间机器人的轨迹跟踪控制
5.1 引言
5.2 问题描述
5.3 空间机器人轨迹跟踪控制器的设计
5.3.1 滑模面的分析与设计
5.3.2 跟踪控制器的设计和稳定性分析
5.4 仿真分析
5.5 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明及使用授权说明
致 谢