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目录
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2被动式力矩伺服控制系统的研究现状
1.3 本文的主要研究内容和章节安排
第2章 被动式力矩伺服系统模型的建立
2.1 引言
2.2 被动式力矩伺服系统的机械机构和工作原理
2.3 被动式力矩伺服系统的模型建立
2.4 被动式力矩伺服系统的非线性环节描述
2.5 本章小结
第3章 被动式力矩伺服系统性能的影响因素分析
3.1 引言
3.2 多余力矩对系统性能影响分析
3.3 扭矩传感器测量误差对系统性能影响分析
3.4 齿隙死区对系统性能影响分析
3.5 舵机模型参数摄动对系统性能影响分析
3.6 本章小结
第4章 基于鲁棒方法的被动式力矩伺服系统控制设计
4.1 引言
4.2 被动式力矩伺服系统的控制模型及设计策略
4.3 基于结构不变性原理的多余力矩补偿方法
4.4 基于死区逆补偿原理的齿隙死区补偿方法
4.5 基于H?混合灵敏度方法的被动式力矩伺服系统控制设计
4.6 本章小结
第5章 某型被动式力矩伺服系统仿真分析
5.1 引言
5.2 扭矩传感器测量误差对系统性能影响的验证
5.3 前馈补偿的验证
5.4 死区逆补偿的验证
5.5 鲁棒控制系统性能的验证
5.6 本章小结
结论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
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致谢