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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景及研究的目的和意义
1.2 国内外研究现状
1.2.1 紧密编队时多无人机间的气动影响
1.2.2 多无人机编队飞行的队形设计
1.2.3 多无人机编队队形的动态调整
1.2.4 多无人机编队的航迹规划
1.2.5 多无人机编队的防撞控制
1.3 本文的主要研究内容
第2章 基于人工势场法的多无人机编队飞行模型
2.1 引言
2.2 坐标系及其转换关系
2.2.1 坐标系简介
2.2.2 各坐标系间转换关系
2.3 单机运动模型
2.3.1 非线性动力学方程
2.3.2 空气动力学模型
2.3.3 大气环境模型
2.4 人工势场法
2.5 基于人工势场法的无人机编队防碰撞方法
2.5.1 机间的人工势场设计
2.5.2 空域障碍物的斥力场设计
2.5.3 控制律设计
2.6 单层级编队仿真分析
2.7 本章小结
第3章 双层级编队的定点整体避障
3.1 引言
3.2 双层级编队的定点整体避障控制率
3.2.1 定点整体避障的目标势场设计
3.2.2 定点整体避障的主机势场设计
3.2.3 双层级编队的长机与僚机势场设计
3.2.4 定点整体避障的障碍物势场设计
3.3 双层级编队仿真分析
3.4 定点整体避障仿真分析
3.5 本章小结
第4章 双层级编队的定点分解避障
4.1 引言
4.2 双层级编队的定点分解避障控制率
4.2.1 分解避障的目标势场设计
4.2.2 定点分解避障的障碍物斥力场设计
4.2.3 分解避障的主机势场设计
4.3 定点分解避障仿真分析
4.3.1 疏松定点障碍的分解避障仿真
4.3.2 密集定点障碍的分解避障仿真
4.4 本章小结
第5章 双层级编队的动点分解避障
5.1 引言
5.2 双层级编队的动点分解避障控制率
5.3 动点分解避障仿真分析
5.3.1 侧向靠近动点障碍的避障仿真
5.3.2 正面靠近动点障碍的避障仿真
5.4 本章小结
结 论
参考文献
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
