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摘 要
Abstract
第1章 绪 论
1.1 课题背景与研究意义
1.2 课题的国内外研究现状
1.2.1 国外全加速度计测姿技术研究现状
1.2.2 国内全加速度计测姿技术研究现状
1.3 本文主要研究内容
第2章 旋转弹建模与惯导数据生成
2.1 引言
2.2 坐标系定义
2.3 坐标系之间的转换关系
2.4 空气弹道炮弹运动方程的建模
2.5 惯导数据的生成
2.5.1 惯导坐标系中的姿态角
2.5.2 计算地理坐标系中的速度与加速度
2.5.3 计算姿态角速度与姿态角加速度
2.5.4 更新经纬度、高度以及地球角速度项等
2.5.5 计算载体坐标系的比力
2.5.6 计算载体坐标系上的角速度和角加速度
2.6 小结
第3章 全加速度计惯导系统安装构型研究
3.1 引言
3.2 载体非质心处比力方程推导
3.2.1 不同坐标系各加速度之间的关系
3.2.2 全加速度计惯导系统的比力方程
3.3 全加速度计在弹体上安装构型研究
3.3.1 九加速度计安装构型研究
3.3.2 十二加速度计安装构型研究
3.4 载体角速度计算方法研究
3.4.1 积分法
3.4.2 微分法
3.4.3 开方法
3.4.4 对数法
3.5 载体角速度计算方法仿真
3.6 基于数据融合算法的研究
3.7 载体角速度解算误差对比分析
3.8 小结
第4章 安装误差分析与构型改进
4.1 引言
4.2 加速度计位置安装误差分析
4.3 改进安装构型
4.4 存在位置安装误差时解算载体角速度误差分析
4.4.1 积分法解算载体角速度误差分析
4.4.2 积分法分析位置安装误差仿真
4.4.3 对数法解算载体角速度误差分析
4.4.4 对数法分析位置安装误差仿真
4.5 小结
第5章 全加速度计与地磁组合测姿
5.1 引言
5.2 捷联惯导姿态更新算法
5.2.1 四元数
5.2.2 四阶龙格库塔算法
5.2.3 三子样旋转矢量算法
5.2.4 三子样优化旋转矢量算法
5.2.5 四子样旋转矢量算法
5.2.6 四子样优化旋转矢量算法
5.2.7 基于全加速度计的姿态解算仿真
5.3 地磁与全加速度计组合测姿
5.3.1 地磁测姿原理
5.3.2 拟牛顿法计算原理
5.3.3 基于拟牛顿法在组合测姿技术中的研究
5.3.4 地磁与全加速度计组合测姿仿真
5.4 小结
结 论
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及其它成果
哈尔滨工业大学学位论文原创性声明和使用权限
致 谢
哈尔滨工业大学;
