声明
第1章 绪 论
1.1 医疗机器人概述及机械手研究现状
1.2 并联机构概述及应用
1.3 并联机构的研究现状
1.3.1 少自由度并联机构研究现状
1.3.2 并联机构的理论研究现状
1.4 课题研究目的意义及主要研究内容
1.4.1 课题研究目的和意义
1.4.2 课题主要研究内容
第2章 并联手术操作手原理及并联机构的工作空间
2.1 引言
2.2 并联手术操作手的组成及工作原理
2.3 并联手术操作手中并联机构的自由度计算与分析
2.4 并联手术操作手中并联机构的位置反解
2.5 并联手术操作手中并联机构的位置反解的验证
2.6 并联手术操作手中并联机构的工作空间求解
2.7 本章小结
第3章 并联操作手并联机构的运动学求解
3.1 引言
3.2 并联手术操手并联机构速度分析及Jacobian矩阵求解
3.3 并联手术操作手并联机构加速度分析及Hessian矩阵求解
3.4 并联手术操作手并联机构的运动学模型仿真验证
3.5 本章小节
第4章 并联手术操作手并联机构的力学求解
4.1 引言
4.2 并联手术操作手并联机构的静力学求解
4.3 并联手术操作手并联机构各个分支的运动学分析
4.3.1 驱动分支的角速度和角加速度分析
4.3.2 驱动分支的质心速度和加速度分析
4.3.3 中间约束分支的角速度和角加速度分析
4.3.4 中间约束分支各杆件质心速度和加速度分析
4.3.5 分支坐标系和分支旋转变换矩阵的建立
4.4 并联手术操作手并联机构的动力学求解
4.4.1 并联手术操作手并联机构分支动力学分析
4.4.2 并联手术操作手并联机构动力学模型建立
4.5 并联手术操作手并联机构静力学和动力学模型仿真验证
4.6 本章小结
第5章 并联操作手手指的运动学和静力学分析
5.1 并联手术操作手内指的运动学分析
5.1.1 并联手术操作手内指的位置解
5.1.2 并联手术操作手内指的速度和加速度分析
5.2 并联手术操作手外指的运动学分析
5.2.1 并联手术操作手外指的位置解
5.2.2 并联手术操作手外指的速度和加速度分析
5.3 内外手指运动学数学模型仿真验证
5.4 并联手术操作手机构静力学分析及验证
5.5 本章小结
结论
参考文献
附录
攻读硕士学位期间承担的科研任务与主要成果
致谢
