基于机器视觉乒乓球机器人的方法研究和视觉系统开发

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摘要

Abstract

Contents

第一章 绪论

1.1选题背景与意义

1.2乒乓球机器人国内外发展现状

1.2.1 乒乓球机器人视觉系统的发展

1.3本文主要研究内容

1.3.1 乒乓球轨迹预测算法

1.3.2论文的篇幅安排

第二章 双目标定和三维坐标计算

2.1透镜模型的介绍

2.2 摄像机针孔模型及成像原理

2.3标定原理

2.3.1常用坐标系及其转换

2.3.2摄像机标定的方法介绍

2.3.3标定算法介绍

2.3.4内参数计算时使用的方法原理

2.4.1标定数据采集

2.4.2摄像机参数计算结果

2.5 本章小结

第三章 高速视觉系统及图像处理算法

3.1视觉系统的硬件结构与安装

3.1.1 视觉系统的硬件选型

3.1.2 视觉系统的硬件安装

3.2乒乓球目标跟踪的图像处理算法

3.2.1运动分析图像算法

3.2.2乒乓球的轮廓提取

3.2.3基于游程算法二值图像Blob分析算法

3.4 本章小结

第四章 乒乓球轨迹预测算法的研究

4.1乒乓球飞行轨迹建模

4.1.1 对乒乓球飞行中进行受力分析

4.2乒乓球飞行轨迹模型

4.3乒乓球击球点的策略性预测

4.3.1去除干扰点

4.4乒乓球的落点误差分析

4.5视觉系统检测流程

4.6.1 轨迹投影滤波实验

4.6.2反弹实际轨迹与预测轨迹的误差

4.7本章小结

结论与展望

参考文献

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致 谢