第一章 绪论
1.1 本课题的研究背景与意义
1.2 喷涂机器人国内外研究现状
1.3机器视觉识别与定位技术研究现状
1.4 选题依据
1.5 论文主要研究内容
第二章 喷涂流水线视觉系统方案设计
2.1 喷涂流水线视觉系统的需求性分析
2.2 喷涂系统方案设计
2.3 喷涂系统工作原理
2.4 喷涂流水线视觉系统硬件选型
2.4.1 相机选型
2.4.2 镜头选型
2.4.3 光源选型及打光方式
2.4.4 硬件选型实验
2.5 本章小结
第三章 视觉系统标定方法研究
3.1 相机标定
3.1.1 图像像素坐标系与世界坐标系变换关系
3.1.2 基于圆形mark点标定板的标定机理
3.1.3 圆形靶标标定板制作
3.1.4 halcon实现相机标定流程
3.2 图像校正
3.2.1 相机畸变校正halcon实现
3.2.2 透视变换校正halocn实现
3.3 手眼标定方法
3.3.1 手眼系统需求行分析
3.3.2 基于相机标定及D-H参数法推导手眼标定算法
3.4 标定实验和结果分析
3.4.1 相机标定实验及结果分析
3.4.2 手眼标定实验
3.5 本章小结
第四章 流水线喷涂板件图像处理算法及定位识别研究
4.1 图像滤波去噪算法实现
(1)均值滤波
(2)高斯滤波
(3)中值滤波
(4)几种滤波效果对比
4.2 边缘分割方法研究
4.2.1 边缘检测图像分割
4.2.2 灰度阈值图像边缘分割
4.2.3 边缘检测图像分割实验及结果分析
4.2.4 灰度图像阈值分割实验
4.2.5 改进后的边缘分割算法实现过程
4.3 图像特征检测
4.4 图像分类识别
4.4.1 基于模板匹配的分类方法
4.4.2 基于SVM的分类方法
4.5 图像目标定位
4.6 实验与结果分析
4.6.1 图像边缘分割实验与结果分析
4.6.2 分类实验与结果对比分析
4.6.3 定位和测量实验
4.7 本章小结
第五章 喷涂件分类识别及定位系统软件设计
5.1 系统软件功能模块
5.2 软件设计
5.2.1 软件总体设计
5.2.2 软件界面设计
5.3 软件系统运行时间和速度关系分析
5.4 主程序多线程设计
5.5 系统软件执行流程
5.6 软件功能测试
5.7 本章小结
全文主要结论与展望
参考文献
攻读硕士学位期间发表的论文及申请的专利
声明
致谢
