管道清灰机器人结构设计及运动学仿真

摘要

本文针对金属冶炼厂的烟气管道清灰作业,提出采用履带式管道清灰机器人的作业方案.在本文中:1、简要阐述了管道机器人技术及其国内外发展现状和趋势.提出了本课题管道清灰机器人的设计方案.2、利用Pro/E工程软件,建立了管道清灰机器人基于特征的参数化模型,以此为基础建立了该机器人的虚拟样机.3、从机构学的角度分析了管道清机器人操作臂的位移、速度、加速度等.4、利用Mechanism/Pro模块将虚拟样机导入到ADAMS软件中,基于ADAMS建立了运动仿真模型,对管道清灰机器人进行了运动仿真,得到了仿真曲线.验证了管道清灰机器人方案结构设计和运动分析的合理性和正确性,为机器人的后续研究打下了坚实的基础.

目录

文摘

英文文摘

第一章绪论

1.1机器人的发展综述

1.2管道机器人概述

1.3管道清灰机器人系统概述

第二章管道清灰机器人本体结构的设计和三维模型的建立

2.1 Pro/Engineer软件的介绍

2.2管道清灰机器人本体结构三维模型的建立

第三章管道清灰机器人运动学分析

3.1机器人操作臂类型选择

3.2机器人位移分析

3.2.1机器人操作臂自由度

3.2.2管道清灰机器人操作臂位置分析

3.3机器人速度分析

3.4机器人加速度分析

第四章基于ADAMS软件管道清灰机器人运动学仿真

4.1ADAMS软件的介绍

4.2管道清灰机器人虚拟样机仿真分析步骤

4.3管道清灰机器人虚拟样机模型建立

4.4基于ADAMS环境进行虚拟样机的运动学仿真分析

4.4.1对管道清灰机器人进行运动学仿真分析

4.4.2仿真分析

总结

参考文献

致谢

攻读硕士学位期间发表的论文