声明
第一章 绪论
1.1研究背景和意义
1.2国内外研究现状
1.2.1 城市道路自动驾驶汽车定位技术研究现状
1.2.2 非地图元素过滤研究现状
1.2.3 基于高精度地图的定位研究现状
1.3 论文主要研究工作
1.4 论文组织结构
第二章 理论基础和背景技术
2.1 全卷积神经网络
2.1.1 卷积神经网络介绍
2.1.2 全卷积神经网络介绍
2.2 正态分布变换匹配定位算法
2.2.1 正态分布变换
2.2.2 NDT匹配参数
2.2.3 NDT扫描匹配算法
2.3 本章小结
第三章 基于FCN的点云数据分割分类方法设计
3.1 特征提取
3.2 网络结构
3.2.1 编码器网络
3.2.2 解码器和预测网络
3.2.3 总结
3.3 非地图元素语义分割实验
3.3.1 数据集准备
3.3.2 模型训练
3.3.3 实验结果
3.4 本章小结
第四章 基于FCN-NDT的高精度地图优化方法设计
4.1 实验平台搭建
4.2 算法基本流程
4.3 基于RTK-INS和NDT的地图构建
4.3.1 坐标系变换
4.3.2 地图构建流程
4.3.3 优化地图构建结果
4.4 基于优化地图的NDT匹配定位实验
4.4.1 NDT 匹配定位
4.4.2 基于原始地图和优化地图的NDT定位结果
4.4.3 RTK-INS定位和NDT定位结果
4.5 本章小结
第五章 总结与展望
5.1 总结
5.2 展望
参考文献
在学期间的研究成果
致谢
