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第一章绪论
1.1课题介绍
1.2医用微型机器人发展及分类
1.2.1微电子机械系统(MEMS)发展简介
1.2.2医用微型机器人发展过程
1.2.3医用微型机器人分类
1.3人体肠道微型机器人驱动方式介绍
1.4本文内容
第二章肠道粘液流变特性和肠道生物力学特性
2.1小肠的生理机能和结构
2.2人体胃粘液流变性能研究
2.2.1采样过程与试验方法
2.2.2试验结果与讨论
2.2.3小结
2.3狗小肠粘液流变特性研究
2.3.1.材料和试验方法
2.3.2试验结果与分析
2.3.3小结
2.3.4意义
2.4狗十二指肠和空肠生物力学性能研究
2.4.1材料和方法
2.4.2试验结果和分析
2.4.3小结
2.5第二章小结
第三章肠道微机器人无损伤驱动原理和方法的研究
3.1肠道微型机器人无损伤驱动的机构及原理
3.2肠道微型机器人无损伤驱动雷诺方程研究
3.2.1适用于非牛顿流体变形雷诺方程推导
3.2.2变形雷诺方程的简化
3.2.3变形雷诺方程的无量纲化
3.2.4变形雷诺方程的离散化
3.2.5肠液膜厚度计算
3.2.6表观粘度的无量纲化
3.2.7肠液膜承载能力、轴向摩擦牵引力无量纲化
3.2.8剪应力分布计算
3.2.9流变模型的选择
3.2.1 0解非牛顿流体变形雷诺方程的流程图
3.3肠道有限元模型研究
3.3.1几何非线性问题的有限单元法
3.3.2肠道有限元模型节点单元划分、边界条件和外载力
3.4计算轴向摩擦牵引力及轴向速度、肠液膜厚度流程图
3.5影响轴向摩擦牵引力、轴向速度和肠液膜厚参数
3.5.1影响轴向摩擦牵引力Fa的参数
3.5.2影响轴向运动速度V．和肠液最小膜厚Hmin的参数
3.6影响肠道应力分布和变形分布的参数
3.7微机器人与人体适应性研究
3.8微型机器人爬行试验
3.8.1微型机器人在玻璃管中的爬行试验
3.8.2微型机器人在动物肠管中爬行试验
3.9本章小结
第四章螺旋推进力实验测试台
4.1实验测试台各部件参数及其作用
4.1.1机械部分
4.1.2信号测量及处理部份
4.1.3数据采集及分析部分
4.2实验测试台的调节及润滑液的选择
4.3螺旋推进力的理论分析计算
4.4螺旋推进力的实验测试结果与理论计算结果的对比
4.5本章小结
第五章论文总结
符号表
参考文献
作者简历
攻读博士期间发表的论文
致谢
