踏み出し制動動作における制御器遷移モデルの同定

摘要

歩行能力の低下は，骨や筋肉の衰えだけでなく，体性感覚や平衡感覚に基づいて適切に筋肉を協調させる制御機能の衰えによっても引き起こされる．筋力の補助以上に人の制御に介入する歩行動作支援機器が今後望まれる．一方，自分の身体を自分で制御する感覚の維持は QOL 向上のために重要である．人の歩行制御機構と競合せず自然に補助できる機器を設計する上で，その機構を工学的に理解することが求められる．しかし，運動の自由度に対し数が優に上回る筋群の協調の仕組みをつぶさに理解することは困難である．