平らな足を有する平面受動歩行機の歩行実験（足首剛性が歩容に与える影響）

摘要

モータ等のアクチュエータを利用して歩行する能動歩行と対照的に位置エネルギーのみを利用して緩やかな斜面を下る歩行を受動歩行という．受動歩行は，支持脚が倒立振子のように前方へ倒れこみ，転倒する前に遊脚が地面と接触し次の支持脚となり，これを繰り返すことで歩行する．このように位置エネルギーのみを利用した振り子運動で歩行するため，エネルギー効率に優れている．受動歩行の多くは円弧足を脚部に固定しており，安定した歩行が確認されている．一方，平らな足と足首剛性を有する受動歩行についても研究が行われている．本研究では，平らな足と足首剛性を持つ歩行機において足首剛性が歩容に与える影響について歩行実験により明らかにする．