未知パラメータを含むマルチエージェントシステムに対する適応ゲインコントローラを用いたフォーメーション制御

摘要

本稿では、不確かさを有するマルチエージェントシステムに対し，リーダーと各フォロワー間の目標相対位置を陽に考慮した適応ゲインコントローラによるフォーメーション制御系の構成法を提案する．文献[1] では不確かさの影響が考慮されていなかったが、本稿では不確かさの影響にも対応する制御系設計法を提案する．