人間支援ロボットへの応用を目指した二自由度モータと二出力検出が可能なレゾルバの開発

摘要

近年，産業機械の構造単純化や機械要素の削減による制御性能向上，機能集約による小型化などを目的として，様々な多自由度モータの開発が行われている。特に直動と回転とを独立に制御可能な円筒形二自由度モータは広く研究されており，磁石配列に工夫をした構造(1) や，直動用モータ部と回転用モータ部とを別々に設計し機械的に結合した構造(2) (3) など，様々な構造が提案されてきている。筆者らは，人間支援ロボットへの応用を目指して，高い制御性と可逆駆動性を有する新しい円筒形二自由度ダイレクトドライブモータの構造を提案してきた(4) (5)。本稿では新たに改良試作したモータについて紹介する。また，このような二自由度モータでは直動と回転の二つの出力を同時に取得する必要があるため(6)，複数センサを用いた際に生じる配置問題等を解決する二出力を同時検出可能なセンサの開発研究についても併せて紹介する。