LEGO Mindstorms マイコンの走行体を用いた制御系のJava プログラミングのグループ演習における解答プログラムの分析

摘要

本研究室では，大学情報系の専門課程の必修科目「情報環境実験２」において，2010 年度からLEGOロボットとゲーム課題による制御プログラミングの演習を実施している．2014 年度までは，旧版のNXT をハードウェアとし，擬似マルチタスク機能を拡張したC 言語ベースのRobotCでプログラミングを行っていた[1]．2015 年度からは，新版のEV3 に移行し，Java 言語でのプログラミングに切り換えた[2]．これまでの実施状況を踏まえ，2016 年度も実施している．2. LEGO ロボットの制御プログラミング演習本演習では，ライントレースの走行体に適した規定ロボットを用意する(図1)．1 グループ4～5 人とし，2 台の規定ロボットを与え，2 ユニットとする．与える課題は，ゲームフィールド上のコースやエリアを走行し，ゲーム感覚の任務要素を実現する．メンバで分担して，攻略法の設計，プログラムの実装，動作の検証を行う．時間による走行点と，達成度による任務点を合計して，実技認定の得点とする．EV3 キットへの移行で，規定ロボットも新規に作成した．車輪機構，接触センサと着脱式のバンパー，床下検知の2 つの色彩センサ，前方と側方に付け替えられる反響センサなどは，ほぼ同じである．