出力追従制御を応用したトランスオーラル再生制御器のノルム上限制約付き設計

摘要

我々は，出力追従制御を応用した状態空間でのトランスオーラル再生制御器の設計法を検討している。提案法は完全出力追従制御を特徴とし，理論的には仮想音源の再生を誤差なく再現することが可能だが，誤差を許容しないという厳しい制約から，制御器のゲインがしばしば大きくなり，ロバスト性能が低下することが課題であった。これに対して，我々は誤差をある程度許容することにより制御器のゲインを抑制する緩和処理法を提案している。しかし，許容した誤差の増大は仮想音像の再現性能の低下を招くため，誤差はできるだけ小さく抑えられることが望ましい。そこで本稿では，制御器の設計仕様としてゲインの上限を明示的に設定し，その条件下で誤差を最小化する制御器設計方法を提案する。