伝統木造建築の制作を通したマルチツールロボットシステムの開発その3 マルチツールロボットの開発と制作の実践

摘要

進捗や部材を管理するシステムにより、設計変更に対する柔軟な追従や必要なタスクの明確化ができ、加工の段階で必要なデータの整合性を保つことができた。また、マルチツールを運用するロボット加工機を開発し、制作管理システムとの連携を行った。ワークの置き換えがなくなることで、配置替えに伴う加工誤差を低減した。今回は加工が終了するごとに手動でツール交換パスを入力したが、それぞれの加工パスで用いるツールを判別し自動的に交換できるようになれば、自動加工への適用が考えられる。今後の課題としては、様々な加工に対応できるようツールの種類を増やすことなどが挙げられる。