近年,システムモデリングを介さず,一組の入出力データから制御パラメータを直接算出するデータ躯動型制御(1)(2)が提案されており,データベースを用いて非線形系の制御対象に対しても拡張されている(3).このとき,良好な制御結果を得るためには,様々なデータをデータベースに格納する必要がある.しかしながら,十分なデータを収集するためには,複数回実験を行わなければならず,時間的,人的コストがかかる.一方,一組の閉ループデータから予測データを生成し,それらを格納したデータベースを用いて制御系設計を行うDD-ERIT(4)(Database-Driven control using a Estimated Response Iterative Tuning)が提案されている.しかしながら,ERIT(5)法を用いて予測データを生成する際,二自由度制御系を用いなければならず,一自由度制御系を構築する際,予測精度が劣化してしまう.
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