個性のある群ロボットの協調行動に関する研究

摘要

本研究における「群」とは「群れる」という行為に基準する。群れるという行為は生物にとって生存戦略と密接な関係にある。例えば魚は群れる事により捕食者に出会った場合、少ない損失で全体が損失する事を守る事が出来、生存率を高めている。また、ライオンやオオカミ等は群れで協調して獲物を捕らえる事によって狩りの成功率を上げ、全体の生存率を高めている。したがって、群れるというのは生存や協調の点において優れた特性が期待できる。また、一般的に群れとは個々が自律的に分散して行動している、群れを構成する個体は大局的情報を持たず、環境中の局所的情報のみで活動する。つまり、局所的な相互作用によって大局的な群れの振る舞いが創発されるのである。したがって群れを形成するためには個体間の相互作用が必須であり、実際に群れを形成する生物は各個体の相互作用により行動を変化させ、外部の環境に合わせて大局的な行動を柔軟に変化させている。