モジュール構造を有する水中マニピュレータの開発

摘要

深海の生態系を調査することで，生物の起源や進化の過程 を解明できると期待されている。調査を進めるにあたっ てサンプルの採取は重要な作業であり，その多くはマニピュ レータを操作して行われる。より柔軟な操作を可能にする ためには自由度の高いマニピュレータの開発が望まれる。 また，マニピュレータの防水対策は必要不可欠であり様々 な手法が考えられてきた。マニピュレータの防水対策とし ては，油圧式にする方法や，ワイヤを用いる方法,磁気 カツプリングを用いる方法などが存在する。