車載全方位カメラ画像を用いたSfM技術による自己位置同定手法の検討

摘要

本論文で得られた主な結論は以下の通りである。 1.PhotoScanを使った車載全方位カメラの単一カメラュニットの画像を入力画像とした処理において、安定した画像マッチングが可能であることが示された。 2.PhotoScanを使った車載全方位カメラの単一カメラュニットの画像による画像マッチングの精度は、GCPの使用数および配置位置により、結果に違いが生じることが示された。 3.今後、長距離で周回していない高低差のあるコースで撮影した車載全方位カメラ画像を用いることで、誤差の累積とGCPの配置変更による精度についてさらに検証を進める予定である。