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DEVELOPMENT OF A GRAVITY COMPENSATION SYSTEM FOR THE PROTOTYPE TESTS OF DEPLOYABLE SPACE STRUCTURES BY USING MULTI MOBILE ROBOTS

机译：利用多移动机器人开发可部署空间结构原型试验重力补偿系统

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Gravity compensation systems are required for the prototype tests of deployable space structures on the ground. We propose a prototype test system for variable flexible spacecraft by using multi mobile robots. The system is composed of multi robots. Each robot is autonomously controlled by using force control and robots provide force in opposite direction to gravity and the influence of gravity is reduced as well as possible. The validity of the proposed system is verified by hardware experiments.

机译：地面可展开空间结构的原型测试需要重力补偿系统。我们提出了使用多移动机器人的可变挠性航天器的原型测试系统。该系统由多台机器人组成。通过使用力控制来自主控制每个机器人，并且机器人在与重力相反的方向上提供力，并且尽可能减小了重力的影响。通过硬件实验验证了所提系统的有效性。

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来源
《International astronautical congress》|2014年|5578-5583|共6页
会议地点
作者
Hiroki Shigematsu; Naoko Kishimoto; Katsuyoshi Tsujita;
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